São três motivos principais para ficarmos descalços no terreiro.
1- O primeiro motivo: o solo representa a morada dos nossos antepassados e quando estamos descalços tocando o chão com os pés estamos entrando em contato com estes ancestrais e, consequentemente, com todo o conhecimento e com toda a sabedoria que esse passado guarda e pode nos transmitir.
2- O segundo motivo: É pelo respeito ao solo sagrado do terreiro. Imagine que vir da rua com os sapatos sujos e entrar com eles no lugar em que nossos trabalhos espirituais são realizados seriam ações como alguém entrar em nossa casa carregando uma montanha de lixo que vai caindo e se espalhando por todos os cantos. Com isso você pensaria que essa pessoa não tem respeito por você ou pela sua casa, portanto, segue a mesma lógica no terreiro.
3- O terceiro motivo: É que naturalmente nós atuamos como “para-raios” e ao recebermos qualquer energia mais forte, se estivermos descalços sem nenhum material isolante entre nosso corpo em relação ao chão. É uma forma de garantir a segurança do médium para que não acumule ou leve determinadas energias consigo, e além de tudo isso, podemos dizer também que realizar nossos trabalhos espirituais descalços é uma forma de representar a humildade e a simplicidade do Rito Umbandista.

Ressalta que no início nos cultos de origem africana, este costume tinha outro significado, onde estar descalço era símbolo da condição de escravo, onde o sapato era símbolo de liberdade, no entanto, ao chegar ao terreiro, espaço que havia sido transformado magisticamente em solo africano, os sapatos tornavam-se novamente apenas um símbolo de valores da sociedade branca e portanto, eram deixados do lado de fora.
Fonte de alguns conceitos: MÃE MÔNICA CARACCIO
@guiadapeloaxe